Ako si vyrobiť váš Robot držať sa línie

kolesové robot , ktorý môže sledovať čiaru na podlahe je dobrá demonštrácia schopnosti robota na interakciu s prostredím . Je to tiež dobrý spôsob , ako sa dostať robota do miest , kam budete chcieť ísť . Informácie o čidlo , ktoré udržuje robot na trati pochádza z svetelnými lúčmi sa odráža od podlahy . O pár riadkov počítačového kódu môžete obrátiť túto informáciu do smerových príkazov a reguláciou otáčok kolies vám pomôže riadiť robota . Návod dovolená 1

Nastaviť svetelný zdroj a detektor na každej strane robota . Každý svetelný zdroj by mal odraziť podlahy na jednej strane trate a na receptor . Každý receptor by sa zaregistrovať dva druhov signálov : " vysoké " a " nízke " , v závislosti na tom , či svetelný lúč sa odrazí od svetlé alebo tmavé pozadie . Tieto hodnoty sú stanovené experimentálne overenie .
2

začiatok kódu , napísať dva riadky , ktoré sa premietajú signály odrážajú od bieleho povrchu ako " vysoká " a signálov odráža od tmavej plochy ako " nízka " - kde " . low " znamená " line " a " high prekladá do " back_ground " ( za predpokladu , že linka je čierna ) Preto , ak váš robot sleduje čiernu čiaru na bielom pozadí , kód bude vyzerať takto : " definovať riadok : = nízka , " a " definovať back_ground : = vysoká ; " Ak chcete zmeniť z nasledujúcich čiernu čiaru po bielu čiaru , môžete jednoducho zvrátiť definovanej hodnoty v týchto dvoch liniek Next , napísať dva riadky .. kód v prevádzkovom cykle ovládacieho programu robota , ktorý detekuje , keď robot je dostať mimo trať - . to znamená , že keď jeden z detektorov je pri pohľade na linke Napríklad jeden riadok kódu by " IF left_sensor == linka potom volať turn_left ( ) ; " a druhý riadok kódu by " IF right_sensor == linky volanie turn_right ( ) ; " Tieto riadky kódu sú v PBASIC pre paralaxy robota , ale zámerom by malo byť jasné Kým obaja . senzory zachytili pozadia , robot sa rozkročiť sa nad čiaru .
3

Potvrďte experimentálne zmenu rýchlosti potrebné k udržaniu robota sledovanie linku . Pretože každé koliesko reaguje na signály jednotlivo , ak ľavej strane kolesa sa otáčajú pomalšie , robot sa stáča doľava . Ak chcete zachovať relatívnej rýchlosti potrebné na udržanie robota na trati , musíte sa naučiť zvýšiť alebo znížiť rýchlosť tak , aby robot vždy otáča v uhle , ktorý nie je príliš strmý a nie plytký . Tieto rozdiely môžu byť stanovené experimentálne . Urobte si hádať , spustiť robota , upravte váš odhad a opakovať podľa potreby , kým si to pravé .

• Predchádzajúca strana: Ako zistiť Ako používať Sniffer 
• Ďalšia strana: Ako zaobchádzať s Circuit Board